RS40B - uživatelský manuál
2.1 - Základní údaje
Robot Stäubli RS40B, je 4-osý průmyslový robot typu SCARA, což znamená, že může přesunovat předměty na jakékoliv místo v X-Y-Z souřadnicích, ve svém pracovním rozsahu. První 3 osy slouží pro pohyb v horizontálním rozsahu a čtvrtá osa zajišťuje pohyb svislý, nezávisle na poloze ostatních kloubů.
Výhodou průmyslových robotů typu SCARA je jejich podobnost s lidskou rukou. Podstavec nevyžaduje mnoho prostoru a umožňuje snadnou montáž, proto je lze umístit i do uzavřených prostor, kde nezaberou tolik místa jako kartézský robot a lze je umístit i na stropy či zeď. SCARA je obecně rychlejší než srovnatelné kartézské systémy. Nevýhodou je ovšem vyšší pořizovací cena.
Paže se skládá ze 4 částí, které jsou vzájemně propojeny klouby. Pohyby ramene jsou generovány servomotory, které jsou na osách 3 a 4 vybaveny brzdou.
Jednotlivé části paže jsou:
- Základna
- Rameno
- Hlava
- Kuličkový šroub
2.1.1 - Pracovní úhly
2.1.2 - Rozsah, rychlost, nosnost
| Rozsah | |
|---|---|
| Rozsah (mm) | 400 |
| Vnitřní radius (mm) | 139 |
| Úhlový rozsah (osa 1) (°) | ± 105 |
| Úhlový rozsah (osa 2) (°) | ± 143 |
| Tah (mm) | 200 |
| Úhlový rozsah (osa 4) (°) | ± 500 |
| Nominální / maximální rychlost | |
|---|---|
| Tah osy 3 (mm) | 200 |
| Osa 1 (°/s) | 350/360 |
| Osa 2 (°/s) | 480/659 |
| Osa 3 (mm) | 1600/1923 |
| Osa 4 (°/s) | 1200/2020 |
| Osy 1 + 2 (m/s) | 3.87/4.47 |
| Nosnost | |
|---|---|
| Jmenovité zatížení | 2 kg |
| Maximální zatížení | 5 kg |